El astrónomo estadounidense Gerar Kuiper predijo en 1951 la existencia de un cinturón de objetos helados en la zona más lejana del Sistema Solar. Tuvieron que pasar muchos años hasta que en 1992 los astrónomos Dave Jewitt y Jane Luu lograron descubrir esta alejada región del Sistema Solar.
El Cinturón de Kuiper es una de las estructuras más grandes de nuestro Sistema Solar; otras son la Nube de Oort, la heliosfera y la magnetosfera de Júpiter. Su forma general es como un disco hinchado o una rosquilla.
Los objetos del Cinturón de Kuiper no están distribuidos de manera uniforme por el espacio: una vez que los astrónomos comenzaron a descubrirlos a principios de la década de 1990, una de las primeras sorpresas fue que los objetos del Cinturón de Kuiper podían agruparse de acuerdo con las formas y tamaños de sus órbitas.
La mayor parte de lo que sabemos sobre el Cinturón de Kuiper proviene de telescopios terrestres y del telescopio espacial Hubble. Solo una nave espacial ha visitado el Cinturón de Kuiper. New Horizons de la NASA sobrevoló Plutón en julio de 2015, enviando las primeras imágenes claras y de cerca del diminuto mundo.
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